想像してみてください マイクロメロンローバーが 単純な前後運動を超えて進化します精密な物体操作のための巧妙なロボット腕や,包括的な環境観察のための調整可能な角度カメラこの包括的なガイドは,サーボテクノロジーを探求します.Micromelon IDE の接続方法とプログラミング技術への選択基準から.
サーボモーターは,電子機器で一般的なDCモーターの特殊なタイプを表します.セルボは,速度と位置を正確に制御できる内蔵制御装置を搭載している.マイクロメロンローバーの駆動モーターは自由回転する DCモーターとして動作しますが サーボは位置精度と制御された動きで優れています
このモーターは,位置決定のために アナログ入力信号を解釈する内部制御回路を使用します.通常は標準のトークと比較してわずかなトルクを提供する制御された動きが不可欠である場所のロボットアーム,DVDプレーヤーのメカニズム,カメラシステムなどに適用されます
サーボ市場では,ポジション回転サーボと連続回転サーボが2つの主要なバリエーションを提供しています.位置回転モデルでは,正確な角度設定能力で180度の動き範囲 (-90~+90度) を提供する連続回転サーボは,標準DCモーターと類似して機能するが,内蔵制御回路を組み込み,外部Hブリッジ部品の必要性を排除する.
信頼性の高いサプライヤーを選択することは,市場全体で有意な品質の差があるため,サーボモーターを購入する際には極めて重要です.評判の良いベンダーにはCore Electronics,Jaycar,RobotGear,スパークファン高負荷のアプリケーションでは,金属ギアサーボは耐久性と強さを向上させます.
電気互換性は依然として至急である.Micromelon Roverのサーボインターフェイスは,ほぼ1Aの電流で5Vの電力を供給し,ほとんどの趣味のサーボ仕様に対応しています.推奨モデルには,MG90S 9g サーボ (180 度回転) と MC996R 55g サーボ (120 度回転) が含まれる.,後者は,より高いトルク要求に適しています.
軽量サーボは,物理的な重さを示す9gの指定をしばしば持っている.これらは通常1,6kg*cmトークを提供する.これはモーターシャフトから1cm離れたところで1,6kgを上げることができることを意味します.この逆関係により,距離を2倍にすると,持ち上げ能力が半分になる (0このトーク仕様はスタンドトークを表します.この値を超えると,モーターの損傷が起こり,使用寿命が大幅に短縮されます.
マイクロメロンローバーは,後部パネルに2つの専用サーボポートを搭載している.接続中に適切な方向性が不可欠である.ローバーの後部マークは正しい挿入方向を示している.ほとんどのサーボは標準色コードに従います赤 (パワー/+),茶色 (地面/-),黄色 (信号/S).
Micromelon IDE の"拡張機能"セクション (左 UI パネル) には,必要なすべての伺服制御モジュールが含まれています.これらのモジュールは,度で位置設定を可能にします.特定のサーボモデルによって実際の動き.
Pythonの実装は,Servos ライブラリから関数を利用し,下記のように説明されているモジュール機能を反映しています.
このモジュールは同時に両サーボの位置や速度を制御します.入力量は -90 から 90 までの範囲で,180 度運動を表します.連続回転サーボは,これらの値を速度制御として解釈, 90 は1方向の最大速度, -90 は逆方向の最大速度を示します.
このシングル・サーボ制御モジュールは,SetBothと同様の機能を持ち,2つのサーボが接続されたときに個々のサーボ操作を可能にします.
このモジュールは,他のモジュールの位置値利用を可能にする,現在のサーボ位置を度で返します.
適切なサーボ選択,正しい接続, 効果的なプログラミングによって, ユーザーは Micromelon Rover の能力を大幅に拡張することができます.先進的なロボットアプリケーションのための汎用的なプラットフォームに変換する.